Los onicóforos (Onychophora, del griego ονυχος onykhos, "uña" y φωρος phorós, "llevar") constituyen un filo de animales invertebrados terrestres de aspecto aterciopelado, similares a orugas cuya existencia está registrada desde el Cámbrico. Están estrechamente emparentados con los artrópodos pero sus numerosos pares de apéndices, los lobópodos, no son realmente articulados. Se conocen unas 165 especies.[
Hay dos familias, Peripatidae y Peripatopsidae. Los Peripatidae se encuentran en torno al Caribe, en el Norte de Sudamérica, en África Ecuatorial, en Assam y en el Sudeste Asiático, siempre con áreas limitadas y dispersas. Los Peripatopsidae presentan un área igualmente dispersa, pero más meridional, con localidades en Chile, Sudáfrica, Australia y Tasmania, Nueva Guinea y también Nueva Zelanda.
TARDÍGRADOS
Los tardígrados (Tardigrada) llamados comúnmente osos de agua, constituyen un filo de invertebrados protóstomos segmentados microscópicos (de 0,1 a 1,2 mm) que habitan en el agua y poseen ocho patas. Los tardígrados fueron descritos por primera vez por Johann August Ephraim Goeze en 1773. El nombre Tardigrada significa "de paso lento" y fue dado por Lazzaro Spallanzani en 1777 justamente debido a la lentitud de este animal.Uno de los aspectos más llamativos de los tardígrados es que comparten varias características morfológicas con tres grupos filogenéticos diferentes conocidos como artrópodos, nemátodos y Onichophorans
El filo de los tardígrados se compone de tres clases: Heterotardígrados, Eutardígrados y Mesotardígrados, aunque este último taxón se basa en una sola descripción de Thermozodium esakii (Rahn, 1937) de un manantial japonés de agua caliente cerca de Nagasaki. Los especímenes y el manantial fueron destruidos por un terremoto de modo que la clase y la especie es dudosa (nomen dubius).
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